acceuil
il est équipé de 4 mini servos seulement qui suffisent
à autoriser tous les mouvements, la démarche se fait par
transfert de masse
d'un pied sur l'autre.
il est équipé 'une "vision" infra-rouge contrôlé
par un pic 16F628.
Le robot est fabriqué à l'aide de morceaux découpés
dans une plaque "cuivrée" pour circuit imprimé. Les éléments
sont soudés entre eux
ou articulés à l'aide de boulons M2 (2mm !). Pour que
les articulations ne se dessèrent pas, nombre d'écrous sont
soudés aux pièces et l'emploi
de contre-écrous est généralisé pour les
jambes.
Les différentes "cotes" des pièces dépendent directement
de la taille des servos-moteurs utilisés, ceci n'est qu'une explication
de principe
libre à vous de faire ce robot à une taille plus importante,
avec d'autres servos-moteurs et d'autres matèriaux !
Son principe de fonctionnement est le suivant :
Transfert de masse : 
Torse avec une "hanche"
Torse avec les deux Hanches (le servo à droite sert à déplacer
le centre de gravité)
Pied, jambe et biellettes
(avec rotules)
Les éléments sont "soudés" à l'étain,
certains écrous sont aussi soudés directement, ils facilitent
le montage !
Les bielettes à droites sont destinées à maintenir
le pied parallèle au sol lors de l'inclinaison latérale du
corps !
(Voir ci-dessous)
Jambe vue coté interne et externe !